傳動裝置一般采用減速機，可處理動力，達到減速的效果，主要有兩種作用，一是在降低設備轉速的同時，也可增加輸出轉矩，轉矩輸出之比應與輸出功率相乘，但需注意，不得大于減速機的額定扭力。第二，在減速時，也可以減小負荷的慣量，慣量的減小是減速比的平方值，電機不同的慣量數值則不同。

工業機器人為保證機器人在生產過程中能夠可靠地完成各種重復動作，為保證其在生產過程中能夠可靠地完成工藝任務，并保證工藝質量，將對工業機器人的定位精度提出更高的要求。因此需要用減速機來提高并保證工業機器人的精度。接下來就來介紹一下工業機器人的減速機類型。

行業機械減速機類型：

1、RV減速機

RV減速機是以擺線針輪和行星齒輪為基礎開發的一種新型減速機，它具有重量輕、精度高、體積小、傳動比范圍大、傳動平穩等諸多優點，在關節型工業機器人中應用非常廣泛。產業機器人的動力源一般來源于伺服電機，當工業機器人開始工作時，伺服電機的負荷會很大，因此對伺服電機的損壞較大，但伺服電機經過RV減速機后，情況會變得好一些，若RV減速機減速比為100，則伺服電機的負荷將為1%。該方法能有效地降低伺服電機的損壞，提高伺服電機的使用壽命。

RV減速機原理：RV減速機殼體的內環內環內裝有圓筒形銷子，RV齒輪的偏心運動使銷與擺線形RV輪齒的嚙合和嚙合，同時RV輪齒與銷軸相互嚙合，增加了負荷能力。由于RV齒數比銷數少一個，因此，當偏心軸轉動一周時，若殼體固定，RV齒輪和輸入軸的齒角就會朝同一方向轉動。若外殼固定的話，輸出端可能是傳動軸或殼體，輸出方向相同的傳動軸。若固定傳動軸，殼體為輸出，而輸出方向正好相反。換裝輸出部件，可獲得不同的傳動比。

2、諧波減速機

本文提出了一種諧波減速機，它由三個部分組成：內齒鋼輪、柔輪和波發生器。同RV減速機一樣，也被廣泛用于關節型工業機器人。簡諧減速機具有體積小、傳動比大、傳動效率高等優點，但相對于RV減速機而言，其剛度和回轉精度較低。

簡諧減速機原理：當波發生器裝入柔輪時，使柔輪支撐為橢圓形，同時使其長軸處的柔輪輪齒與剛輪的輪齒槽形成完整嚙合狀態，在短軸方向上完全分離，處于一種懸空脫開的狀態。由嚙合到分離的過程，但處于嚙合狀態或嚙入狀態。此種情況下，若波發生器繼續轉動，將使其柔輪不斷產生變形旋轉，使柔輪的長軸和短軸不停地進行嚙入.嚙入.脫開等工作狀態，產生不斷的錯齒運動，從而實現波發生器的運動。柔輪在轉動時，其形狀總是與上述形狀相類似。

3、行星減速機

行星式減速機又稱伺服行星減速機，是一種應用較廣的減速裝置，其主要傳動部件有行星輪.太陽輪.內齒圈及傳動軸等。其重量輕、體積小、傳速比大、負載能力高、使用壽命長、性能安全、以及功率分路、多齒嚙合獨用等諸多優點。通常行星減速機的傳動效率可達90%以上，甚至可達百分之九十五以上，一般用于直角坐標工業機器人。

翻閱上述文章可以看到工業機器人內常用的減速機類型有RV減速機、諧波減速機、行星減速機等，而且每種減速機各有優缺點，了解后，才能知道哪種減速機適用于哪些工業機器人。