工業機械手由全自動自動控制系統、控制器系統、主體三個基本組成，全自動自動控制系統是按照輸入的操作程序對控制器系統和電動執行機構傳來指令信號，并且開展控制。控制器系統包括伺服減速機動力系統和傳動裝置機構。

減速器是工業機械手重要的關節預制構件，其成本費用占有工業機械手三分之一，工業機械手一般選用高精密RV減速器、高精密行星減速機、高精密諧波減速機。

高精密RV減速器是這類新型的傳動裝置，它是在傳統旋輪線大行星傳動裝置的大部分發展趨向而成的，它解決了一般旋輪線針減速器的缺點，具有很輕、傳動比范圍大、壽命長、高精密、高效率、重量較輕、傳動裝置平穩一連串的優點。

高精密行星減速機就是有三個大行星輪重點圍繞一個自然光輪旋轉的減速器。行星減速機重量較輕、很輕，承載能力高，使用壽命長、運作平穩，噪音低。

具有功率分離出來、多齒齒合獨用的特性：是這類適用范圍廣泛的工業用品，其特點可與別的軍級別行星減速機產品一概而論，卻有著工業生產型產品的價格，被應用于廣泛的各行各業。

高精密諧波減速機由三一部分組成：波超音波產生器和剛輪、柔輪。其基本原理是由諧波電流超音波產生器使柔輪導致可操控性的可塑性變形，靠柔輪與剛傳動齒輪合來傳輸推動力，并超出減速的目的。

按照波超音波產生器的不一樣有發動機凸輪軸式和軸力盤式剎車、滾輪式。諧波減速機傳動比大、造型設計輪廊小、零部件總數少且傳動裝置效率高。

工業機械手是高新科技，高精機械設備對減速器的要求很高，在選擇精密減速機是要從歪曲彎曲應變，啟動轉矩，傳動裝置精度、傳動裝置誤差，傳動裝置效率高等方面來選擇。

目前來看可以考慮到工業機械手減速器要求的只有高精密諧波減速機，高精密行星減速機，高精密RV減速器等幾類。